La data de 18 octombrie 1599 a avut loc Bătălia de la Şelimbăr, dintre oastea munteană condusa de Mihai Viteazul și armata transilvană condusă de Andrei Bathory.
Bătălia s-a terminat cu victoria armatei condusă de Mihai Viteazul, care și-a deschis astfel drumul spre cetatea Alba Iulia, unde a înfăptuit prima unire a Transilvaniei cu Țara Românească.
Înainte de a trece la înfăptuirea obiectivului propus, domnul muntean a convins conducătorii celor două imperii, Habsburgic şi Otoman, că fapta sa nu le lezează interesele. Astfel, după ce a asigurat hotarele țării, Mihai Viteazul porneşte spre Transilvania, iar oastea munteană urmează două direcţii principale: cea mai mare parte a oastei, sub conducerea domnitorului, trece spre Transilvania prin Valea Buzăului, pe când o altă parte a armatei ce era condusă de Baba Novac şi frații Buzeşti, pătrunde prin Valea Oltului, înaintând spre Sibiu.
Cele două coloane au făcut joncţiunea, la 16 octombrie 1599, la Tălmaciu, iar peste două zile, la Şelimbăr, unde oastea munteană va întâlni armata condusă de Andrei Bathory. Bătălia a început cu un schimb intens de focuri de artilerie, iar cele 18 tunuri ale lui Mihai, au trebuit să facă față artileriei cardinalului Bathory, superioară numeric.
Atacul cavaleriei muntene l-a început însuși Mihai Viteazul pe flancul stâng, pe când grupul de oaste al lui Baba Novac a încercat să anihileze oastea transilvăneană din partea stângă. Mihai a reluat apoi atacul cu partea centrală a oștirii sale, care a pătruns în dispozitivul inamic, lărgind flancurile spărturii și nimicind centrul armatei comandată de Gáspár Kornis.
Bilanțul bătăliei a fost impresionant: din rândurile oștirii Andrei Bathory au căzut peste 3000 de oameni, 1000 fiind răniți și prizonieri. Pierderile armatei lui Mihai Viteazul au fost de asemenea mari, trupurile celor căzuti, din ambele tabere, fiind adunate de locuitorii Sibiului și depuse într-o groapă comună. Locul inhumării se cheama și astăzi „Movila lui Mihai”.
Cardinalul Bathory a căzut în mâinile unei cete de țărani secui (ei luptaseră de partea lui Mihai, sătui fiind de nedreptățile nobilimii maghiare), care l-au ucis, lucru care s-a petrecut la trei zile după glorioasa Bătălie de la Șelimbăr
În această situație, armata principelui cardinal Andrei Báthory, rămasă fără comandant și atacată atât din centru, cât și din flancuri, s-a dezorganizat, oștenii au intrat în derută și au început să fugă. Astfel, la Șelimbăr, Mihai Viteazul a obținut o strălucită victorie, prin care și-a deschis drumul spre cetatea Alba Iulia, unde a înfăptuit prima unire a Transilvaniei cu Țara Românească.